《中国历史读这本就够了》从统观全局的高度，依循中国历史五千年的分分合合为主线，将中国历史划分为先秦时期的分裂局面、秦汉时期的大一统、三国两晋南北朝时期的分裂、隋唐时期的大一统、五代十国辽宋夏金时期的分裂局面、元明清的大一统和近代中国的统一发展几个历史阶段，简洁、生动地介绍了中国历史进程中最具代表的历史事件，使读者由点及面，乃至全方位、多角度地掌握中国历史，增加中国历史知识。了解中国历史，读这本就够了！

六镇起义发生在什么时候？