本书系统阐述了含二次等式约束的最小二乘无源定位理论与方法，全书共4大部分18章内容。第Ⅰ部分为基础篇(第1章～第3章)，内容包括绪论、数学预备知识以及参数估计方差的克拉美罗界分析。第Ⅱ部分介绍无系统误差条件下含二次等式约束的最小二乘定位理论与方法(第4章～第9章)，其中根据二次等式约束和辅助变量个数的不同以及二次等式约束数学模型的不同，共归纳总结出6类定位方法，并为后续章节中的定位

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