本书主要内容围绕2D计算机视觉展开，介绍了相关的基础概念、基本原理、典型算法、实用技术和应用成果。本书可在其姊妹篇《3D计算机视觉：原理、算法及应用》前学习。 本书将从客观场景出发到最后提取出目标信息的全过程分为4 个部分进行介绍。第1 部分是图像采集，介绍了基础的图像采集表达技术；第2 部分是图像（预）处理，介绍了一些基本的图像处理技术；第3 部分是目标提取，介绍了从图像处理到图像分析的转换技术；第4 部分是目标分析，介绍了扩展的图像分析技术。书中除提供大量应用示例外，还针对每章的内容提供了自我检测题（含提示并附有答案），并且给出了相关的参考文献和术语索引（包括英文）。

13.1.2非共线点的不变量