龙场悟道与良知在心
在明中期之后，随着政治环境的宽松、经济的繁荣，在思想上也产生了突破。王阳明心学，主张良知在心，知行合一，肯定工商业，主张“觉民行道”。王阳明之后，王艮开创了泰州学派，更贴近平民，贴近社会，主张百姓日用，皆是学问。泰州学派的代表人物，如颜钧、何心隐等，在思想上产生了巨大突破，挑战了固有思维。在思想变革中，禅宗与心学合流，产生出了狂禅，其代表人物如李贽，敢于挑战已有的一切思想与秩序。面对思想的风暴，明廷采取了高压政策，风靡一时的思想风暴在铁拳之下，烟消云散，明代未曾完成思想的启蒙，更未能产生深刻的社会变革。
嘉靖二年，日本大内氏与细川氏朝贡使团在宁波发生冲突，彼此厮杀，细川氏使团一路逃奔至绍兴城下。绍兴城门紧闭，一人正在城内坐镇主持，此人乃是王阳明。此年日本使者在宁波的那次冲突，在海域上引发一系列风波，而在华夏大地，思想也如飓风一般突起，席卷中晚明。掀起此股飓风的，正是王阳明。
儒学在宋代获得了新的发展。自唐代引佛入儒以来，儒家唯心化的发展态势已经出现，这种唯心化，化解了以往中国儒学中所存在的最大问题，即儒学只有方法论，而缺乏世界观。儒学的唯心化是儒学的自我完善发展，其完善发展的结果，便是理学。理学的集大成者为朱熹。朱熹以儒学为核心，吸收佛家和道家的思想，发展出理学，可以说他是一个集大成的人物。
朱熹学说的最高范畴是“理”，它有两方面的基本内涵。一是伦理意义。“太极只是个极好至善底道理……是天地人物万善至好底表德。”在朱熹看来，“理”是人类社会的必然法则和最高道德准则，它本身包含伦理性。二是宇宙论意义。“理”既是宇宙万物的唯一本原与共同本质，又是万物的普遍法则和合理准则，是宇宙必然性与合理性的根据，故名为“天下公共之理”。这样一来，三纲五常的伦理就与“天下公共之理”合为一体，使伦理规范上升为宇宙之理，获得了形而上学的普遍性与至上性。新儒学之“新”于先秦汉唐儒学，根本原因就在于此。
朱熹伦理思想的主要特色在于，他以理学观点重新解释了儒学的伦理规范，论证了三纲五常与天理、人性之间的联系，使之更为系统，更具哲理色彩。朱熹认为“天理”是永存的，将“三纲五常”说成是“天理”的体现。五常是人之所以不同于禽兽，而能为人的根本，“人之异于禽兽，是父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序，朋友有信”。五常、五伦又是天理赋予人的固有本性。在三纲五常的伦理规范体系中，朱熹特别强调了仁的地位和作用。他说：“盖仁也者，五常之首也。”肯定仁为五常之首，实际上就是强调了道德修养的重要性。
宇宙的天理和人类社会的伦理确立之后，问题的关键就在于作为道德主体的儒者，如何体认天理并践履伦理原则，完善人性，达到天理与人性、人心的合一。朱熹说：“学者功夫，惟在居敬穷理二事。”在朱熹看来，“格物致知”是“穷理”的根本途径。从格物致知论，朱熹发挥出一系列观点，如“即物穷理”“逐一格物”“渐进积累”“理会一重又一重”等。朱熹指出的这条达成天理人心合一的认知途径，将认识过程与道德修养过程混为一体，以实现所谓的君子人格、圣人人格的养成，宋儒称之为“修养功夫”。
朱熹的影响，金观涛在20世纪80年代就指出：“朱熹的深刻之处在于，把孔孟置于正宗，同时又把董仲舒阴阳五行观、王充对董仲舒目的论的批判，把张载以及周敦颐、二程的观点，以及佛学高度一元化的哲学和道家的思辨精神，统统加以整理，小心而细致地构造出内容精深的新儒学体系。儒学世界观、方法论薄弱的短处被克服了，历史经过了一千年。万物起源皆出于理，理生气，气生万物，理又规定了儒家伦理道德的合理性。理学的出现大大巩固了儒学在中国封建社会中作为指导思想的地位，使佛、道等学说再也不会动摇它了。宋以后七百年间，理学一直被奉为正统，与宗法一体化结构十分适应，王朝的控制能力也增强了。”
朱熹生前，未曾预料他身后所受的推崇。自南宋末期，理学逐步登上统治思想的宝座，成为官方的正统哲学。从元代开始，朱熹所定的《四书集注》成为科举考试的指定教材，一直延续到20世纪初科举考试被废止。但朱熹理学，囿于唯心，而缺乏现实性与进取精神，为后世所屡屡诟病。清代颜元说：“朱子学术不过是禅宗、训诂、文字、乡愿四者集成一种。”戴震则批评宋儒天理人欲之辨太过，以至不顾人情，将饮食男女之欲这些不可或缺的方面，视为毫无价值。
陆九渊对朱熹将心与理分开不满，认为：“万物森然于方寸之间，满心而发，充塞宇宙，无非此理。”“宇宙便是吾心，吾心便是宇宙。”陆九渊发展出“心学”，以与程朱理学相抗，但未得到重视，泯然无闻。至明中期，随着社会经济的活跃，思想层面也发生变革，由王阳明将心学发展成完整体系。
阳明弟子钱绪山云：“先生之学凡三变，其为教也亦三变。少之时，驰骋于辞章；已而出入二氏；继乃居夷处困，豁然有得于圣贤之旨；是三变而至道也。”在龙场悟道之前，王阳明一度沉迷于朱熹格物穷理之学，之后步入科举八股，再探究于佛道，最后自行悟道。
成化十八年，十一岁的王阳明进入私塾读书，曾问塾师：“何为第一等事？”塾师曰：“惟读书登第耳。”王阳明当场质疑：“登第恐未为第一等事，或读书学圣贤耳。”少时的王阳明，就以天下为己任，以圣贤为目标。
弘治五年，王阳明回到家乡余姚，准备科举考试，“夜则搜取诸经子史读之，多至夜分”。一日思先儒谓：“众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理。”官署中多竹，即取竹格之，沉思三日，致劳神成疾。“亭前格竹”失败之后，王阳明“自委圣贤有分，乃随世就辞章之学”。
弘治六年，王阳明科举不第，在余姚龙泉山寺结社，对弈联诗，沉溺辞章之学。王阳明在辞章学中，以才名驰骋。至弘治十一年，他开始反思，岂能以有限之精神为无用之虚文，“辞章艺能，不足以通至道”。他再次投入到朱子之学中，以求至道，但沉郁既久，旧疾复作，偶闻道士谈养生，遂有遗世入山之意。
弘治十四年，王阳明患虚弱咳嗽之疾，不断发作，身体日益羸弱。此时他对道家养生之术，产生了极大兴趣。此年他在九华山，与道士蔡蓬头论道。弘治十五年，王阳明告病归，筑室于阳明洞中，静坐修行佛道之法。佛道之修炼，对他身体有所改善，但他也“渐悟仙、释二氏之非”，开始回归儒家。
正德元年，王阳明因上疏援救戴铣、薄彦徽等人，得罪宦官刘瑾，廷杖四十后入狱。正德三年春，王阳明被释，贬为贵州龙场驿驿丞，由此龙场悟道。龙场在贵州西北万山丛棘中，蛇虺魍魉，蛊毒瘴疠，与当地土人语言不通。
龙场驿极为偏僻，且已坍塌，王阳明到任后，寻到一处石洞，作为居所。龙场驿远离喧嚣，王阳明在此静思自己生平所学。一日夜间，忽有感悟，天理不在外，只在此心，格物只在身心上做。“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者，误也。”王阳明乃以默记《五经》之言证之，莫不吻合，因著《五经臆说》。
由龙场悟道，王阳明开创了心学的根本点“心即是理”。在程朱理学中，“天理”是最高存在，主宰一切，社会的秩序也由其决定，个人处于“天理”的支配之下，人没有主动性。王阳明打破“天理”，强调心外无理，心乃天地万物之主。在心学体系中，“吾心良知”乃是最高存在。“良知即是天理”，心为天地万物之主，由此冲破“天理”束缚，发挥人之主观能动性。心纯乎天理，合于忠孝，以此待人处事，交友治民，就是在践行道。
由龙场悟道，王阳明确立了自己的学说体系，开始挑战程朱理学。自南宋理学被定为正统后，朱熹所注的“四书五经”成为真理，不容置疑。理学被推广到社会生活中，作为辨别是非的标准，思想与言论受到其束缚。王阳明则认为“六经之实具于吾心”，不以经书与圣人之言为准绳，而以自己的内在之心为基准。
龙场悟道之前，王阳明信奉“得君行道”，“内圣外王”。由“龙场悟道”，王阳明认识到，圣人之道，乃向自己内心追求，而非向外去寻求。此前在政治舞台上，王阳明一直向外而求，乃至于向皇帝进谏而被廷杖。此后王阳明不再向外去求“得君行道”，而是向内、向自己、向万千民众行道，“觉民行道”。余英时指出：阳明“致良知”之教和他所构想的“觉民行道”是绝对分不开的；这是他在绝望于“得君行道”之后所杀出的一条血路。“行道”完全撇开君主与朝廷，转而单向地诉诸社会大众，这是两千年来儒者所未到之境。
在贵州，王阳明发展出“知行合一”，以匡正当时只知不行、知行相违之风。知行合一，将所知付诸行，由行而出真知。正德十六年，五十岁的王阳明在南昌系统提出“致良知”，标志着阳明心学的发展成熟。王阳明自述：“某于此良知之说，从千死百难中得来。”“良知者，心之本体”，良知是万物存在的依据，良知即知，致良知即行，知行合一就是道。
在程朱理学构建的秩序之中，圣人高不可攀，人人仰望。王阳明则以为，在良知面前，人人平等。“良知之在人心，不但圣贤，虽常人亦无不如此。”王阳明打破了圣人的偶像光环，高呼每个人在人格上都是平等的，是为“良知一振，群寐咸醒”。
适应明中期之后的社会发展，王阳明适时提出了“四民异业而同道”，肯定工商业的作用。在明中期之前，官方长期打压工商业，工商业被视为四民之末。王阳明认为工商业能有益于生民，商人虽终日做买卖，“不害其为圣为贤”。他认为：“夫圣人之学，心学也；学以求尽其心而已。”商贾如果做到了尽心于业，则同为圣人之学，如此满街都是圣人。人人胸中各有圣人，人人可为仲尼，人人可为尧舜。人人为尧舜了，那还要帝王做甚？王阳明没敢讲下去。
概而论之，王阳明以儒学宗师身份，推翻“四民”阶层观，肯定工商者价值，认为四民平等，在当时是划时代的突破。王阳明更将他的理念贯彻到讲学之中，他的弟子既有朝廷官员、士人，也有商人，甚至有底层的盐丁等。阳明之后，心学被进一步推广至民间，践行觉民行道的，则是泰州学派。