本书分别从现代兵器控制的一般概念、控制系统的数学模型、时域分析、根轨迹分析、频域特性分析、兵器反馈控制系统校正设计、内部描述的状态空间表达、状态反馈与状态观测器设计、最优控制、数字控制系统设计、鲁棒控制系统设计、非线性控制系统设计等诸多方面，系统介绍了现代兵器控制的基本概念、理论及其典型应用。书中的例子和习题大多取自控制实践中的实际问题，新颖且恰当。

6.4.2PID控制器设计