本书的内容围绕智能轮胎研究的总体概况、物理基础、状态信息获取方法、功能实现方法以及问题分析与展望进行阐述。总体概况部分对智能轮胎的研究背景、定义、功能、结构和发展情况进行阐述；物理基础部分对轮胎的压力、温度、摩擦和振动特性进行了详细的分析和研究，为智能轮胎分析和设计提供物理基础；状态信息获取方法部分对智能轮胎常用的传感器的结构、原理、试验测试结果和优缺点进行了详细的分析和总结，对汽车动力学和常用的轮胎模型进行了详细的分析和阐述，为基于轮胎模型的轮胎状态参数估计提供理论基础，介绍了各种轮胎状态参数的估计方法；功能实现方法部分对TPMS实现的轮胎压力监测的功能、爆胎预警与控制功能、轮胎状态智能调节功能进行了介绍；问题分析与展望部分通过对智能轮胎研究问题的分析，介绍了设计的平行轮胎框架，预测了采用平行轮胎解决智能轮胎目前研究问题的可行性。附录部分给出了智能轮胎知识（情报）服务平台的介绍，方便同行研究人员基于网站平台进行交流。本书适合智能车辆及智能轮胎研究人员阅读使用，也适合车辆工程专业师生及汽车技术人员阅读参考。

139 .4.1 卡尔曼滤波器估计方法(1)