羊车望幸
西周时期，礼制兴盛。中国古代的许多制度都始于西周时期，车马制度也不例外。
从国家层面来说，马车不仅用于作战，更重要的是被作为一种身份与等级的标识。这从我们现在发掘的许多大型车马坑就可以看出来，这些车马坑并不是战争的遗迹，而是贵族的墓葬。而且随着墓主人的身份越高贵，陪葬的车马也越多。
根据周礼，从周王到诸侯卿大夫，依据其身份的不同，在车子的结构、驾马的数量、车马器的形制、车子的装饰等方面都有严格的区别：天子用大驾，为六匹马；诸侯驾四匹；大夫是三匹；士人为两匹；庶人只能用一匹马。
天子乘坐豪华的辂车，诸侯乘较大的辎车或轻便的轺车，而一般平民只能背着干粮徒步行走。苏秦没有发迹之时，“赢縢履屩，负书担橐，形容枯槁，面目黧黑，状有归色”。
正如孔子所强调的，礼节繁缛的乘舆制度作为周礼重要的组成部分，车马必须与乘坐者身份相符，否则便是失位。《左传》中记载：“蔡侯、许男不书，乘楚车也，谓之失位。”
春秋之世，礼崩乐坏，诸侯僭越之事屡见不鲜，驾六马也已不再是周天子的专利。
秦始皇时代，李斯因为车马僭越差点招致大祸。
有一次，秦始皇在咸阳郊外的梁山宫远眺，正好望见丞相李斯的车马行列经过，盛大华丽，十分壮观。始皇帝极为不悦，但没说什么。事后，有人将此事说给李斯，李斯非常害怕，马上缩减了出行车马。
秦始皇后来看到李斯突然变得轻装简行，马上意识到身边有人私下给李斯通风报信，下令追查，但始终无人承认。始皇帝大怒，便将当时在场的所有人全部处死。
在骑马普及之前，马车是唯一可以使人实现快速移动的方式，乘坐马车基本上属于贵族阶级的一种身份特权。
双辕马车全面取代传统的独辀车，是在西汉时期。当时骑兵已经取代战车，马车主要用于社会交通，尤其是官吏和贵族的出行。
随着乘用车的普遍，为了节省马力，双辕车便成为主流。与此同时，以真车马殉葬的制度也被废除，汉代墓葬中出现了大量车马泥偶和画像。
西汉初期，因为连年战争消耗，导致马匹奇缺，“自天子不能具钧驷，而将相或乘牛车”。连皇帝都找不到颜色相同的四匹马来拉车，而将相只能坐牛车，这被视为极不体面的事情。
汉武帝时期的董仲舒尊崇孔子，他毫不讳言马车是一种神圣的标志：“乘车者君子之位也，负担者小人之事也。”
到了东汉，所有公侯将相都在车上装有车 ，以显示官爵高低。为了避免引起混乱，朝廷还专门颁布了舆服制度，对车幡和伞盖做出严格规定。
从“服牛乘马”开始，牛车与马车就一直并存。但在大多数时候，马车更受器重，牛车常常被看作“贱车”。马车也叫小车，是供贵族出行和作战用的；牛车叫作大车，一般只用来载运货物，因此几乎没人用牛车来殉葬。
当时的匈奴人虽然是游牧民族，马非常多，也有车辆，但马车并不多，也没有制作精良的战车。据江上波夫的研究，为了迁移方便，匈奴人的帐幕一般是置于车上的，车帐一体，移动时，主要以牛牵引。
汉末三国，长期战乱，马匹消耗殆尽，汉献帝逃亡只能“御乘牛车”。永嘉之乱，西晋朝廷逃亡，总共才四辆车，“朝廷无车马章服，唯桑版署号而已。众唯一旅，公私有车四乘”。
到了江南，这里牛多马少，晋元帝缩小车驾规模，改六马为四马。此后，从天子到士庶都常用牛车，皇帝也以牛驾辇，民间更无乘马者。
牛不会跑，走起路来步履沉稳缓慢，身体起伏很小。相比马车的快捷，牛车安稳悠闲，倒也适合当时养尊处优、醉生梦死的士族阶层。
钱穆先生说，魏晋南北朝是一个“文化病”的时代，尤其是南朝得病很重。梁朝全盛时期，贵族子弟不学无术，无不熏衣剃面，傅粉施朱，穿高齿屐，驾着长檐牛车，或坐或卧，招摇过市。
南方的马很少，乃至非常罕见，竟让一些文弱之人闻风丧胆，畏马如虎。《颜氏家训》中讽刺说：“梁世士大夫，皆尚褒衣博带，大冠高履，出则车舆，入则扶持，郊郭之内，无乘马者。……建康令王复性既儒雅，未尝乘骑，见马嘶喷陆梁，莫不震慑，乃谓人曰：正是虎，何故名为马乎？”
对那些长袍宽袖、高冠长带的士大夫来说，上马下马确实很不方便，骑马的姿势类似“踞坐”，也有失斯文，乘车则相对体面一些。
在当时，车辆不仅象征身份，其本身也造价昂贵，普通平民难以奢望。有车的人家，非贵即富。人们对车也极其珍视。正因为如此，阮裕焚车的故事就变成了历史传奇。
阮裕是阮籍的族弟，对做官不感兴趣，但非常喜欢车。他收藏了很多好车，有些车不仅名贵，而且古老，甚至是以前某些大人物的座驾。阮裕虽然对他的车爱若珍宝，但为人却很豪爽，但凡有人来借车，他从不吝惜。
有一次，有个人要安葬母亲，来向阮裕借车，但看到车如此华美，始终没能开口相借，最后讪讪而去。
这事过去很久，阮裕才听说了其中的隐情，感到非常懊悔。他叹道：“我虽然有这么好的车子，但却让人不敢来借，那要这些车又有何用？”于是，一把火就把车烧掉了。
阮裕的车大概都是牛车。
相比阮裕的牛车，司马炎的羊车也算是一大历史创举。
晋武帝司马炎好色，为了挑选美女充实后宫，一度在全国范围内禁止人们婚姻。灭吴之后，又将吴宫五千名宫女纳入后宫。
面对后宫上万佳丽，司马炎陷入选择困境，便把选择权交给了羊。司马炎每日饱食之后，乘坐羊车，在后宫内逡巡，羊停在哪个宫女门前，他便前往临幸。
宫女们为得到皇帝的青睐，纷纷在宫门前插上竹叶，甚至撒上盐巴，以吸引羊车留步。
后人有诗云：羊车望幸阿谁知？青冢凄凉竟如此！