无人驾驶感知智能
作者: 张锐 主编7.18万字75人 正在读
已完结现代当代当代文学
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正文
1.1.1国内研究现状1.1.2国外研究现状1.2感知智能研究现状1.2.1软件层面1.2.2硬件层面1.3.1介绍1.3.2意义1.3.3感知对象1.4面临的困难和挑战1.5基于ROS的无人驾驶技术第2章ROS基础2.1ROS的工程结构2.1.1工作空间（catkinworkspace）2.1.2功能包（package）2.1.3文件类型2.2ROS通信原理2.2.1话题通信模型2.2.2服务通信模型2.2.3动作通信模型2.2.4ROS通信总结2.3实验操作2.3.1实验一工作空间与功能包创建2.3.2实验二ROS通信原理实验3.1ArtTable框架介绍3.2ArtTable框架使用3.2.1Simulation（仿真模拟）功能3.2.2LEDControl（LED状态控制）功能3.2.3MoveControl（运动学控制）功能3.2.4Gmapping（地图构建）功能第4章超声波传感器4.1超声波传感器分类4.2常用超声波传感器HC-SR044.2.1参数特征4.2.2工作原理4.2.3使用方法4.3超声波传感器ROS驱动4.4超声波传感器ROS通信数据分析4.4.2查看超声波传感器ROS节点数据5.1编码器分类5.1.1增量型5.1.2绝对值型5.1.3混合型5.2常用编码器E6B2-CWZ6C5.2.1参数特征5.2.2工作原理5.2.3使用方法5.3编码器ROS驱动5.4.2查看传感器节点数据6.1惯性传感器分类6.1.1角速度陀螺仪6.1.2线加速度计6.2常用惯性传感器9DoFRazorIMU6.2.1参数特征6.2.2工作原理6.2.3使用方法6.3惯性传感器ROS驱动6.4惯性传感器ROS通信数据分析6.4.1rotopic查看ROS驱动发布话题6.4.2分析话题数据imu_data7.1视觉传感器分类7.2常用视觉传感器7.2.1参数特征7.2.2工作原理7.2.3使用方法7.3视觉传感器ROS通信驱动8.1雷达种类8.1.1激光雷达概述8.1.2激光雷达分类8.2常用激光雷达8.2.1参数特征8.2.2工作原理8.2.3使用方法8.3激光雷达ROS通信驱动8.4激光雷达ROS通信数据分析9.1robot_pose_ekf简介9.2.1配置9.2.2编译并运行包9.3节点解析9.4扩展卡尔曼滤波器如何工作10.1robot_localization介绍10.2robot_localization特征10.3.1ekf_localization_node10.3.2ukf_localization_node10.3.3参数(1)10.3.3参数(2)10.3.3参数(3)10.4准备数据10.4.1RO数据标准10.4.2坐标系和转换传感器数据10.4.3处理tf_prefix10.4.4每种传感器消息类型的注意事项10.4.5常见错误10.5robot_localization配置10.5.1传感器配置10.5.2以2D运行10.5.3融合不可测变量10.5.4微分和相对参数
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