ROS与ROS2开发指南

作者: 张锐　主编

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已完结现代当代当代文学

目录 (202章)

倒序

正文

1.1.1机器人的由来 1.1.2机器人的定义 1.1.3机器人的主要特点 1.2.1机器人的组成 1.2.2机器人的分类 1.3.1智能机器人的定义 1.3.2脑科学与智能机器人 1.3.3人工智能在机器人中的应用 2.1Linux简介 2.1.1Linux的发行版 2.1.2Linux应用领域 2.3Linux用户及用户组管理 2.4Linux文件属性管理 2.4.1查看文件属性 2.4.2文件属性修改 2.4.3文件权限修改 2.5.1常用命令 2.5.2文件内容查看指令 2.5.3重定向与追加 2.6Linux包操作 3.1Python简介 3.1.1Python发行版 3.1.2Python特点 3.2.1基础导引 3.2.2变量 3.2.3数据类型 3.2.4条件语句 3.2.5循环语句 3.2.6切片操作 3.3.1字符串常见操作 3.3.2列表常见操作 3.3.3字典常见操作 3.3.4集合常见操作 3.3.5元组常见操作 3.3.6逻辑运算 3.4.1函数简介 3.4.2参数（argument-list）3.4.3局部变量与全局变量 3.4.4返回值 3.4.5递归函数 3.4.6匿名函数 3.4.7列表推导式 3.4.8字典推导式 3.4.9常用内置函数 3.5.1面向过程与面向对象 3.5.2类与实例 3.5.3类属性与实例属性 3.5.4类方法与静态方法 3.5.5魔法方法 3.5.6面向对象的三大特性 3.6常用术语介绍 4.1初识ROS 4.2PC安装ROS 4.3Raspberry系统下安装ROS的脚本第5章ROS基础 5.1文件系统级 5.2计算图级 5.3开源社区级 5.4文件系统工具 5.4.1使用rospack 5.4.2使用roscd 5.4.3使用rosls 5.4.4使用rosed 5.4.5使用roscp 5.5创建工作空间 5.5.1创建工作空间简介 5.6功能包的创建与编译 5.6.1catkin功能包的组成 5.6.2创建功能包 5.6.3功能包依赖关系 5.6.4功能包命名规范 5.6.5删除功能包 5.6.6编译功能包 5.7ROS节点 5.7.1启动ROS 5.7.2使用rosnode 5.8ROS主题与节点交互 5.8.1控制turtle移动 5.8.2查看节点信息 5.8.3查看主题信息 5.8.4使用rqt_graph 5.9ROS服务和参数 5.10创建ROS消息和ROS服务 5.10.1消息（msg）和服务（srv）介绍 5.10.2使用msg 5.10.3使用srv 5.11编写发布器与订阅器 5.11.1定义msg消息 5.11.2编写发布器 5.11.3编写订阅器 5.11.4启动rqt查看节点信息 5.12编写服务端和客户端 5.12.1定义srv服务 5.12.2编写服务端 5.12.3编写客户端 5.13编写launch文件 5.13.1roslaunch使用方法 5.13.2编写launch文件介绍 6.1.1全向轮结构 6.1.2底盘结构设计 6.1.3直流电机的选择 6.1.4电机驱动板 6.1.5ROS的主控板 6.2运动学建模和分析 6.2.1机器人坐标系系统分析 6.2.2运动学模型分析 6.2.3逆运动学模型方程推导 6.2.4正运动学模型方程推导 6.2.5航迹推算 6.3ros_arduino_bridge功能包集 6.3.1ros_arduino_bridge功能包集简介 6.3.2安装ros_arduino_bridge功能包集 6.3.3安装python-serial功能包 6.3.4串口的操作权限 6.4.1ros_arduino_bridge功能简介 6.4.2创建ros_arduino_bridge项目 6.4.3mobileBaseArduinoCode.ino 6.4.4commands.h 6.4.5encoder_driver.h 6.4.6encoder_driver.ino 6.4.7motor_driver.h 6.4.8motor_driver.ino 6.4.9omniWheel_controller.h 6.4.10sensors.h 6.5.1ros_arduino_python功能简介 6.5.2arduino.launch 6.5.3my_arduino_params.yaml 6.5.4arduino_node.py 6.5.5base_controller.py 7.1.1惯性测量单元相关介绍 7.1.2IMU功能包简介 7.1.3在ROS环境下复制并编译IMU源码 7.1.4IMU初始标定 7.1.5启动IMU测试 7.1.6单独运行IMU 7.2.1雷达选型 7.2.2下载编译ROS下驱动源码 7.2.3生成挂载点 7.2.4启动雷达测试 7.2.5读取雷达数据 7.3.1udev简介 7.3.2udev规则 7.3.3udev内容 7.3.4udev生效 7.4ROS中TF变换 7.4.1TF功能包 7.4.2TF广播与监听 7.4.3TF常用工具第8章SLAM及导航 8.1SLAM简介 8.2常见激光SLAM算法简介 8.3应用gmapping构建机器人约束条件 8.4slam_gmapping功能包 8.5应用gmapping构建二维地图 8.6SLAM构建地图过程分析 8.6.1地图分析 8.6.2SLAM执行过程 8.6.3gmapping参数设定 8.7ROS机器人导航简介 8.8机器人路径规划算法简介 8.9应用导航功能包实现自主路径规划 8.9.1路径规划执行过程 8.9.2导航功能包参数设定第9章机器人功能扩展实例 9.1.1ROS下摄像头的标定 9.1.2ROS跟随功能实现 9.1.3launch启动及效果演示 9.2机器人+物联网功能 9.2.1物联网模块介绍 9.2.2物联网模块硬件接线 9.2.3物联网模块协议 9.2.4机器人+物联网功能实现 9.2.5launch启动及效果演示第10章ROS2简介 10.1从ROS1到ROS2 10.1.1ROS1的局限性 10.1.2ROS2对ROS1的改进 10.2ROS2系统架构 10.3ROS2安装 10.3.1ROS2在Ubuntu上安装 10.3.2UbuntuROS2测试 10.4ROS2通信 10.4.1节点 10.4.2主题 10.4.3服务 10.4.4参数 10.4.5基本操作 10.5ROS2编程 10.5.1工作空间 10.5.2ROS2功能包 10.5.3发布者和订阅者 10.5.4编写简单的服务和客户端节点 10.5.5创建ROS2消息和服务类型 10.6ROS1和ROS2之间的桥接通信 10.6.1ros1_bridge功能包 10.6.2ros1_bridge之主题通信 10.6.3ros1_bridge之服务通信 11.1GNUtoolchain介绍 11.1.1gcc和g++11.1.2as、ld和ar 11.2从源码制作gcc编译器 11.3交叉编译器的制作

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