三维实景可视化室内定位导航技术

作者: 马琳

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已完结现代当代当代文学

目录 (160章)

倒序

正文

1.1.1　室内定位系统的发展历史 1.1.2　主流室内定位技术 1.2.1　计算机视觉简介 1.2.2　计算机视觉的应用方向 1.3　本书架构 2.1　图像与视频 2.1.1　GIF 2.1.2　PNG 2.1.3　BMP 2.1.4　JPEG 2.1.5　H.264 2.2.1　图像基本模型 2.2.2　图像数字化 2.2.3　数字图像表示 2.3.1　距离度量与距离变换 2.3.2　像素邻接性和区域性质 2.3.3　拓扑性质 2.4.1　彩色基础 2.4.2　RGB彩色模型 2.4.3　灰度图像 2.5.1　深度图像概念 2.5.2　深度图像的获取 2.6.1　采集装置 2.6.2　性能指标 2.6.3　采集模型 2.6.4　成像方式 3.1.1　单目照相机 3.1.2　双目照相机 3.1.3　深度照相机 3.1.4　鱼眼照相机 3.2.1　旋转与平移 3.2.2　照相机标定 3.3　镜头畸变 3.4.1　OpenCV的使用 3.4.2　图像畸变纠正 4.1　概述 4.2　颜色特征 4.2.1　HOG特征 4.2.2　哈希特征 4.2.3　颜色矩 4.2.4　颜色相关图 4.3　纹理特征 4.3.1　小波变换 4.3.2　Gabor变换 4.3.3　Gist特征 4.4　实践：全局特征提取 5.1　概述 5.2　Harris角点 5.3　FAST特征 5.4　霍夫变换 5.4.1　霍夫线变换 5.4.2　霍夫圆变换 5.5　SIFT特征 5.5.1　尺度空间极值检测 5.5.2　关键点定位 5.5.3　关键点方向确定 5.5.4　关键点描述 5.6　SURF特征 5.6.1　构建Hessian矩阵生成关键点 5.6.2　构建尺度空间 5.6.3　确定关键点方向 5.6.4　生成特征描述子 5.7　ORB特征 5.7.1　改进的FAST角点提取 5.7.2　BRIEF特征描述子 5.8　实践：图像局部特征提取 6.1　概述 6.2　度量函数 6.3　特征点匹配优化算法 6.3.1　距离筛选算法 6.3.2　交叉匹配算法 6.3.3　KNN算法 6.3.4　RANSAC算法 6.4　实践：图像特征匹配 7.1　概述 7.2　几何基元 7.3　二维空间中的变换 7.4　三维空间中的变换 7.5　旋转向量 7.6　实践：运动轨迹绘制代码实现 8.1　概述 8.2.1　投射投影矩阵和非固有参数 8.2.2　照相机固有参数矩阵 8.3.1　图像检索流程 8.3.2　全局特征描述子 8.3.3　局部特征描述子 8.4.1　模型描述 8.4.2　本质矩阵 8.4.3　基本矩阵 8.5　实践：对极几何约束求解照相机运动位置 9.1　概述 9.2.1　IMU模型 9.2.2　针孔成像模型 9.2.3　RGB-D照相机和IMU联合标定 9.3.1　刚体运动的三维表示 9.3.2　传感器的位姿估计问题 9.3.3　非线性优化 9.4.1　IMU预积分 9.4.2　特征点提取与追踪 9.4.3　PnP估计帧间位姿 9.5.1　RGB-D照相机和IMU的旋转估计对齐 9.5.2　RGB-D照相机和IMU的位移估计对齐 9.5.3　后端优化与点云建图 9.6.1　位姿估计误差分析 9.6.2　点云建图实验结果分析 9.7.1　Ceres求解BA问题 9.7.2　g2o求解BA问题 10.1　概述 10.2.1　图像几何校正 10.2.2　图像投影变换 10.2.3　图像配准 10.3　图像拼接融合 10.3.1　平均值融合算法 10.3.2　加权平均融合算法 10.3.3　渐入渐出融合算法 10.3.4　多频段融合算法 10.4　实践：图像拼接 11.1.1　点云和点云库概念 11.1.2　点云处理在各领域的应用 11.2.1　数据类型 11.2.2　PCL常用代码模块 11.2.3　PCL点云处理 11.3　K维树和八叉树 11.3.1　K维树 11.3.2　八叉树 11.4.1　滤波概述 11.4.2　双边滤波算法 11.4.3　剔除点云离群点 11.4.4　点云下采样 11.5.1　点云配准定义 11.5.2　ICP算法 11.6　实践：点云滤波和点云配准 12.1　概述 12.2.1　稀疏重建与稠密重建的区别 12.2.2　单目稠密重建方法 12.3.1　稠密重建方法 12.3.2　PMVS算法 12.4.1　预渲染与实时渲染的区别 12.4.2　WebGL与渲染管线 12.5　点云渲染与可视化 12.5.1　基于面片的渲染算法 12.5.2　网格重建 12.6　实践：点云曲面重建 13.1.1　定义 13.1.2　语义研究内容 13.1.3　图像语义分析与应用(1)13.1.3　图像语义分析与应用(2)13.1.3　图像语义分析与应用(3)13.2　图像级标注 13.3　像素级标注 13.4　实践：目标检测 13.4.1　计算机硬件基础 13.4.2　深度学习环境配置 14.1　机器学习 14.2　图像语义模型 14.3　图像语义分割(1)14.3　图像语义分割(2)14.4　图像标注和目标识别(1)14.4　图像标注和目标识别(2)14.5　实践：利用自己的数据集实现目标检测

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