自动驾驶：感知原理与实践
作者: 龚心满 编著11.02万字91人 正在读
已完结现代当代当代文学
目录 (105章)
倒序
正文
第1章计算机视觉与神经网络1.1人工神经网络1.1.1感知机1.1.2神经网络1.2.1卷积1.2.2激活函数1.2.3池化层1.2.4全连接层1.3.1AlexNet1.3.2VGG1.3.3GoogLeNet1.3.4ResNet1.3.5DarkNet1.3.6CSPDarkNet1.4.1MobileNet1.4.2ShuffleNet1.4.3GhostNet1.5VisionTransformer在计算机视觉中的应用1.5.1ViT1.5.2SwinTransformer1.5.3MobileViT1.5.4TRT-ViT1.5.5基于ResNet/MobileViT的交通标识牌识别项目实践1.6本章小结第2章目标检测在自动驾驶中的应用2.1.1相关工作简介2.1.2两阶段目标检测算法简介2.1.3单阶段目标检测算法简介2.2自动驾驶中的车辆检测2.2.1BDD100K数据集简介2.2.2YOLOv5算法的原理2.2.3基于YOLOv5的车辆检测项目实践2.3自动驾驶中的行人检测2.3.1YOLOX算法的原理2.3.2基于YOLOX的行人检测项目实践2.4自动驾驶中的交通标识牌检测2.4.1NanoDet算法的原理2.4.2基于NanoDet的交通标识牌检测项目实践2.5自动驾驶中的交通信号灯的检测与识别2.5.1YOLOv5-Lite算法的原理2.5.2基于YOLOv5-Lite的交通信号灯检测项目实践2.63D目标检测2.6.1PointPillars2.6.2BEVFormer2.6.3基于OpenPCDet的3D目标检测项目实践2.7本章小结第3章语义分割在自动驾驶中的应用3.1STDC算法的原理3.1.1STDC模块3.1.2STDC语义分割网络3.2TopFormer算法的原理3.2.1TokenPyramidModule3.2.2Scale-AwareSemanticsExtractor3.2.3SemanticsInjectionModule3.2.4SegmentationHead3.3.1Cityscapes数据集简介3.3.2TopFormer模型实现3.4本章小结第4章车道线检测与分割4.1UNet算法的原理4.2LaneATT算法的原理4.2.1Lane的Anchor表征4.2.2基于Anchor的特征图池化4.2.3局部注意力机制4.2.4Proposal预测4.2.5后处理4.3.1CULane数据集介绍4.3.2LaneATT实践4.4本章小结第5章多目标跟踪在自动驾驶中的应用5.1多目标跟踪算法SORT的原理5.2多目标跟踪算法DeepSORT的原理5.2.1级联匹配5.2.2ReID特征提取5.3多目标跟踪算法ByteTrack的原理5.4.1MOT16数据集5.4.2Byte匹配5.5本章小结第6章深度学习模型的落地和部署6.1常见模型部署框架介绍6.1.1TensorRT6.1.2NCNN6.1.3ONNX6.2.1OpenCV基本操作6.2.2使用OpenCV进行图像预处理6.3GPU编程工具之CUDA6.3.1CUDA编程模型6.3.2CUDA线程组织6.3.3CUDA内存组织6.3.4GPU硬件组织结构6.3.5CUDA流6.4模型框架之TensorRT6.4.1使用TensorRTAPI搭建网络结构6.4.2从ONNX文件中导入网络结构定义6.4.4TensorRT的推理6.4.5INT8量化6.4.6TensorRT的插件开发6.5TensorRT模型部署实例6.5.1使用OpenCV进行前处理6.5.2使用CUDA加速前处理6.5.3使用TensorRT对YOLOv5进行推理加速6.5.4YOLOv5的CPU和CUDA后处理6.6.1NCNN部署流程6.6.2使用NCNN部署NanoDet6.7本章小结
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