PyTorch自动驾驶视觉感知算法实战

作者: 刘斯坦　著

18.73万字63人正在读

已完结现代当代当代文学

目录 (158章)

倒序

正文

001 卷积神经网络的理论基础 002 .1 神经网络回顾 003 .1.1 神经网络模型 004 .1.2 神经网络的训练——反向传播算法 005 .1.3 神经网络的拟合能力和泛化能力 006 .2 什么是卷积神经网络 007 .2.1 什么是卷积运算 008 .2.2 通道（Channel）和三维卷积 009 .2.3 为什么需要深度网络 010 .2.4 什么是批次（Batch）011 .3 卷积神经网络的组成细节 012 .3.1 卷积神经网络的输入层 013 .3.2 神经网络的输出层 014 .3.3 卷积层和转置卷积层 015 .3.4 激活层 016 .3.5 归一化层 017 .3.6 上采样层和下采样层 018 .3.7 池化层 019 .3.8 跳跃、空间注意力等特殊的连接方式 020 .3.9 构建一个复杂的卷积神经网络 021 .4 卷积神经网络的训练 022 .4.1 常用损失函数 023 .4.2 常用的正则化方法 024 .4.3 常用的优化器 025 .4.4 常用的训练学习率调整方法 026 深度学习开发环境及常用工具库 027 .1 硬件和操作系统 028 .1.1 显卡 029 .1.2 操作系统 030 .2 Python开发环境管理 031 .2.1 Anaconda虚拟环境的管理 032 .2.2 Python的包管理器pip 033 .3 常用的Python包 034 .3.1 NumPy——Python科学计算库 035 .3.2 OpenCV——Python图像处理库 036 .4 GPU加速的深度学习和科学计算库PyTorch 037 .4.1 GPU加速的科学计算功能 038 .4.2 PyTorch的自动求导功能 039 .4.3 PyTorch的优化器 040 .4.4 PyTorch的数据加载 041 .4.5 用PyTorch搭建神经网络 042 .4.6 常用的辅助工具 043 .4.7 搭建一个神经网络并进行训练 044 神经网络的特征编码器——主干网络 045 .1 什么是神经网络的主干网络 046 .1.1 神经网络的元结构 047 .1.2 神经网络的主干网络及有监督预训练 048 .1.3 主干网络的自监督预训练 049 .2 流行的主干网络 050 .2.1 简单直白的主干网络——类VGG网络 051 .2.2 最流行的主干网络——ResNet系列网络 052 .2.3 速度更快的轻量级主干网络——MobileNet系列 053 .2.4 自由缩放的主干网络——RegNet系列 054 .3 使用TorchVision模型库提供的主干网络 055 .3.1 构建和加载模型 056 .3.2 修改主干网络获取多尺度特征图 057 .3.3 不同主干网络和预训练模型的训练对比 058 目标检测网络——识别车辆 059 .1 目标检测基本概念 060 .1.1 Anchor 061 .1.2 NMS 062 .1.3 目标检测网络的类别 063 .2 以Faster RCNN为代表的两阶段检测方法 064 .2.1 RPN网络 065 .2.2 ROI网络 066 .2.3 使用TorchVision模型库中的Faster RCNN 067 .3 以Yolo为代表的一阶段检测方法 068 .3.1 YoloV3的整体结构 069 .3.2 Yolo的训练 070 .3.3 类Yolo的一阶段检测网络 071 .4 以CenterNet为代表的Anchor-Free方法 072 .4.1 CenterNet的整体结构 073 .4.2 用高斯模糊和Focal Loss训练CenterNet 074 .4.3 YoloX网络 075 .5 Yolo的PyTorch实现 076 .5.1 样本选择算法的实现 077 .5.2 Yolo层的实现 078 .5.3 构造损失函数 079 .5.4 NMS的实现 080 语义分割与实例分割——逐像素分类 081 .1 语义分割 082 .1.1 语义分割的网络构架和损失函数 083 .1.2 评价语义分割质量的指标 084 .1.3 使用OHEM和类别权重解决样本不均衡问题 085 .1.4 语义分割的关键——信息融合 086 .2 使用PyTorch训练一个语义分割模型 087 .2.1 语义分割的数据加载 088 .2.2 加载Lite R-ASPP语义分割模型进行训练 089 .2.3 计算混淆矩阵 090 .2.4 计算mIoU 091 .3 实例分割——分辨行人和车辆 092 .3.1 以Mask-RCNN为代表的两阶段实例分割方法 093 .3.2 以SOLO为代表的单阶段实例分割方法 094 .3.3 基于CondInst的半监督实例分割方法BoxInst 095 .4 安装及使用OpenMMLab——以MMDetection为例 096 .4.1 安装和配置MMDetection 097 .4.2 MMDetection介绍 098 .4.3 SOLO代码解析 099 单目深度估计——重建三维世界 100 .1 计算机三维视觉基础知识 101 .1.1 相机模型 102 .1.2 什么是深度图 103 .1.3 相机运动模型 104 .2 单目深度估计的网络构架 105 .2.1 深度图预测网络 106 .2.2 基于相对视差的深度图输出编码 107 .2.3 基于有序回归的深度图输出编码 108 .2.4 相机运动估计网络 109 .3 无监督学习的机制 110 .3.1 无监督学习系统构架 111 .3.2 将深度图反投影为点云的PyTorch实现 112 .3.3 从相邻帧采集RGB值并重投影的PyTorch实现 113 .3.4 无监督单目深度推断的损失函数 114 .4 可能存在的问题及解决方案 115 .4.1 用图像梯度图解决边缘模糊问题 116 .4.2 用图像一致性掩膜解决移动物体问题 117 .4.3 用速度损失解决尺度问题 118 通过控制网络结构提高速度和精度 119 .1 使用多任务网络构架提高速度和精度 120 .1.1 多任务网络的设计 121 .1.2 多任务网络的任务平衡问题 122 .2 用PyTorch搭建一个语义分割和目标检测双任务网络 123 .2.1 多任务数据加载 124 .2.2 多任务网络的搭建 125 .2.3 多任务损失的平衡 126 .3 压缩神经网络提高推理速度 127 .3.1 什么是神经网络压缩 128 .3.2 几种常见的通道剪枝方法 129 .3.3 在训练中使用L1正则化压缩权重 130 .3.4 使用可微通道加权进行通道剪枝 131 .3.5 网络压缩的流程 132 .4 用PyTorch实现可微网络压缩 133 .4.1 用PyTorch构造可微通道选择层 134 .4.2 利用通道选择层确定压缩方案 135 .4.3 对PyTorch模型进行压缩并对比运行速度 136 导出和部署神经网络模型 137 .1.1 Docker的使用(1)138 .1.1 Docker的使用(2)139 .1.1 Docker的使用(3)140 .1.2 配置C++开发环境 141 .2 使用LibTorch部署PyTorch模型 142 .2.1 导出TorchScript模型 143 .2.2 将LibTorch加入CMake项目 144 .2.3 将输入图像转换为Tensor 145 .2.4 加载TorchScript模型并进行推理 146 .3 用TensorRT部署模型 147 .3.1 Nvidia的推理引擎TensorRT 148 .3.2 配置TensorRT开发环境 149 .3.3 导出TensorRT支持的网络模型 150 .3.4 加载TensorRT模型并初始化执行环境 151 .3.5 TensorRT模型的输入、输出 152 .4 量化神经网络提高推理速度 153 .4.1 模型量化中的精度转换 154 .4.2 使用低精度数值完成运算 155 .4.3 使用随机数据进行量化校准 156 .4.4 模型推理时间对比 157 参考文献(1)158 参考文献(2)

精选推荐

领导力法则

[中国纺织出版社]

陆禹萌

已完结当代文学

销售心理学

[中国纺织出版社]

兰华

已完结当代文学

销售就是玩转情商

[中国纺织出版社]

王威

已完结当代文学

销售员情商实战训练

成功的销售需要高智商，更需要高情商。一个销售员的销售业绩，往往与他的情商成正比。本书从十个方面详细讲述了有效运用情商，提高销售业绩的方法和技巧。通过实际销售案例和销售心理学理论指导，以及实战点拨和情商拓展训练，帮助读者全方位、快速提高情商。故事性、多版块、碎片化的内容设置，有效降低读者阅读疲劳，提高阅读兴趣，不论是奔波在路上的销售小白，还是带领团队奋勇向前的销售经理，都能从中找到适合自己的销售软技巧。

刘军

已完结当代文学

让未来的你，感谢现在勇敢的自己

[中国纺织出版社]

王介威

已完结当代文学

行为心理学：华生的实用心理学课

[中国纺织出版社]

（美）约翰·华生著.倪彩

已完结当代文学

行为心理学入门（完全图解版）

行为心理学入门（完全图解版）是以作者多来年的心理辅导和咨询数据为素材，对现实生活中的行为心理学应用进行了形象、深入、全面的论述和解读。本书与日本心理学图解书形式相同，浅显易读，有趣又益。

武莉

已完结当代文学

自卑与超越

《自卑与（全译插图典藏版）》是个体心理学研究领域的著作，也是人本主义心理学先驱阿尔弗雷德·阿德勒的很好著作。阿德勒的学说以“自卑感”与“创造性自我”为中心，并强调“社会意识”。全书立足个人心理学的观点，从教育、家庭、婚姻、伦理、社交等多个领域，以大量的实例为论述基础，阐明了人生意义的真谛，帮助人们克服自卑、不断超自己，正确对待职业，正确理解社会与性。本书直接促进了亲子教育、人格培养、婚姻与爱情、职业生涯、家庭建设、人际关系等诸多领域的长足发展，成为人们了解心理学的经典读物。

（奥）阿尔弗雷德·阿德勒

已完结当代文学

自制力：道理我都懂，为什么就是过不好人生

[中国纺织出版社]

邱开杰

已完结当代文学