控制系统设计方法与实例

控制系统设计方法与实例

作者: 孟范伟等　编著

15.18万字34人正在读

已完结现代当代当代文学

目录 (132章)

倒序

正文

001 .1 本书的内容考虑 002 .2 控制系统的发展 003 .2.1 古代阶段 004 .2.2 1930年以前的时期 005 .2.3 1930～1950年期间 006 .2.4 1950～1980年期间 007 .2.5 1980年以后的时期 008 .3 控制系统的分析方法 009 .3.1 Routh稳定判据 010 .3.2 Nyquist稳定判据 011 .3.3 Lyapunov稳定性 012 .4 控制系统的性能指标 013 .4.1 稳定裕度 014 .4.2 灵敏度函数 015 .5 数学准备 016 .6 本章小结 017 不稳定对象的控制设计 018 .1 不稳定对象的特点 019 .2 不稳定对象的控制问题 020 .3 不稳定对象的PID控制 021 .4 不稳定对象的H∞状态反馈设计 022 .4.1 磁悬浮系统状态空间方程 023 .4.2 H∞状态反馈设计(1)024 .4.2 H∞状态反馈设计(2)025 .5 H∞输出反馈设计 026 .5.1 常规S/T混合灵敏度设计的加权函数 027 .5.2 不稳定对象的加权函数 028 .5.3 不稳定对象的S/T混合灵敏度设计 029 .6 不稳定对象的非线性H∞状态反馈设计 030 .6.1 仿射非线性系统 031 .6.2 非线性H∞控制 032 .6.3 求解HJI不等式 033 .6.4 非线性设计仿真 034 .7 本章小结 035 弱阻尼挠性系统的控制设计 036 .1 挠性系统的数学模型 037 .2 挠性系统的控制问题 038 .3 H∞回路成形法 039 .3.1 互质因子分解 040 .3.2 互质因子不确定性 041 .3.3 H∞标准问题 042 .3.4 小增益定理 043 .3.5 参数化 044 .3.6 H∞回路成形设计的基本思路 045 .4 挠性系统的H∞回路成形设计 046 .4.1 H∞回路成形法的鲁棒性 047 .4.2 互质因式摄动分析 048 .4.3 不稳定控制器的分析和避免 049 .5 混合灵敏度设计 050 .6 H∞回路成形中的μ综合法 051 .6.1 结构奇异值和μ综合 052 .6.2 H∞回路成形与μ综合结合 053 .6.3 电动汽车动力总成系统的H∞回路成形中的μ综合法 054 .7 挠性系统基于相位控制的H∞鲁棒设计 055 .7.1 相位控制 056 .7.2 H∞加权优化设计方法 057 .7.3 仿真分析 058 .8 本章小结 059 明治系统的控制设计 060 .1 典型三明治系统模型 061 .2 基于扰动观测器的PID-P复合控制 062 .2.1 复合控制策略 063 .2.2 扰动观测器设计 064 .2.3 确定控制器参数的系数表法 065 .2.4 控制器设计 066 .2.5 仿真验证 067 .3 结构化H∞控制 068 .3.1 EPS系统 069 .3.2 EPS系统的结构化H∞控制设计 070 .3.3 飞机纵向运动的结构化H∞控制设计 071 .4 本章小结 072 双连杆柔性关节机械臂的轨迹跟踪控制 073 .1 双连杆柔性关节机械臂的动力学模型 074 .2 角位移高阶导数不可测的双连杆机械臂滑模控制 075 .2.1 动力学模型转换 076 .2.2 扩张状态观测器 077 .2.3 滑模控制器设计 078 .2.4 仿真分析 079 .3 存在未知外界扰动的机械臂奇异摄动鲁棒控制 080 .3.1 奇异摄动的基本原理 081 .3.2 柔性关节机械臂降阶模型 082 .3.3 控制器设计 083 .3.4 仿真分析 084 .4 关节刚度不足的机械臂改进奇异摄动终端滑模控制 085 .4.1 动力学模型的等效柔性补偿 086 .4.2 降阶慢子系统设计 087 .4.3 RBF神经网络 088 .4.4 终端滑模理论 089 .4.5 降阶慢子系统控制器设计 090 .4.6 仿真分析 091 .5 本章小结 092 超空泡航行体的控制 093 .1 超空泡航行体的数学模型与分析 094 .1.1 超空泡航行体的体坐标系和模型基本参数 095 .1.2 超空泡航行体纵向平面流体动力分析 096 .1.3 超空泡航行体控制模型 097 .1.4 超空泡航行体运动分析与仿真 098 .2 超空泡航行体的状态反馈控制设计 099 .2.1 反馈控制设计 100 .2.2 反馈控制的稳定性分析 101 .2.3 超空泡航行体的实际运行性能分析 102 .3 超空泡航行体的H∞控制 103 .3.1 H∞状态反馈设计(1)104 .3.1 H∞状态反馈设计(2)105 .3.2 超空泡航行体H∞状态反馈下的性能 106 .3.3 对比分析 107 .4 超空泡航行体的时滞特性分析 108 .4.1 超空泡的时滞效应及考虑时滞的滑行力 109 .4.2 常规状态反馈下的性能对比 110 .4.3 H∞控制下的性能对比 111 .5 超空泡航行体的观测器设计和补偿 112 .5.1 超空泡航行体的常值扰动分析 113 .5.2 超空泡航行体的扰动观测器设计 114 .5.3 补偿与系统设计的关系 115 .6 本章小结 116 非线性系统的SOS法分析和设计 117 .1 SOS相关概念 118 .1.1 SOS多项式 119 .1.2 SOS多项式分解 120 .1.3 SOS约束 121 .2 非线性系统的SOS法分析 122 .2.1 SOS稳定域分析 123 .2.2 SOS的决策变量 124 .2.3 算例及分析 125 .3 非线性系统的SOS法设计 126 .3.1 双线性矩阵不等式 127 .3.2 状态依赖LMIs与SOS法分解 128 .3.3 SOS法设计 129 .3.4 卫星大角度姿态机动的SOS法设计 130 .3.5 设计中的两个问题 131 .4 本章小结 132 参考文献

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