轮毂电机分布式驱动控制技术

作者: 朱绍鹏，吕超　著

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已完结现代当代当代文学

目录 (135章)

倒序

正文

01 .1 轮毂电机分布式驱动概述 02 .2 分布式驱动控制定义及系统构成 03 .3 轮毂电机分布式驱动控制功能 04 轮毂电机驱动车辆动力学建模及状态参数估算 05 .1 状态参数估算对分布式驱动控制设计的影响分析 06 .2.1 驱动动力学模型 07 .2.2 制动动力学模型 08 .2.3 二自由度车辆模型 09 .2.4 三自由度车辆侧倾模型 10 .2.5 七自由度车辆四驱模型 11 .2.6 轮胎模型 12 .3.1 整车质量和坡度联合估算 13 .3.2 四轮垂直载荷估算 14 .3.3 基于运动学的横摆角速度估算及质心侧偏角估算 15 .3.4 基于UKF的横摆角速度及质心侧偏角的联合估算 16 .3.5 基于UKF的车速状态估算 17 .4.1 轮毂电机结构及设计要求 18 .4.2 轮毂电机数学建模及仿真分析 19 .4.3 轮毂电机矢量控制模型及仿真 20 分布式驱动车辆驱动控制设计 20 分布式驱动车辆驱动控制设计 21 .1 基于稳定性的分布式四驱控制 21 .1 基于稳定性的分布式四驱控制 22 .1.1 期望横摆力矩及总驱动力制定 22 .1.1 期望横摆力矩及总驱动力制定 23 .1.2 驱动力分配 23 .1.2 驱动力分配 24 .1.3 驱动防滑控制 24 .1.3 驱动防滑控制 25 .2 基于经济性的分布式四驱控制 25 .2 基于经济性的分布式四驱控制 26 .2.1 基于经济性目标函数的驱动力控制分配 26 .2.1 基于经济性目标函数的驱动力控制分配 27 .2.2 基于黄金比例算法的驱动力控制分配 27 .2.2 基于黄金比例算法的驱动力控制分配 28 .3.1 考虑故障诊断的分布式四驱控制策略设计 28 .3.1 考虑故障诊断的分布式四驱控制策略设计 29 .3.2 电机故障诊断模块设计 29 .3.2 电机故障诊断模块设计 30 .3.3 失效模式判断及驱动力再分配模块设计 30 .3.3 失效模式判断及驱动力再分配模块设计 31 分布式驱动车辆制动控制设计 31 分布式驱动车辆制动控制设计 32 .1.1 理想前、后制动力分配理论 32 .1.1 理想前、后制动力分配理论 33 .1.2 分布式机械/电复合制动类型 33 .1.2 分布式机械/电复合制动类型 34 .2 分布式并联制动控制策略 34 .2 分布式并联制动控制策略 35 .3.1 分布式四轮复合制动力 35 .3.1 分布式四轮复合制动力 36 .3.2 机械/电制动力分配 36 .3.2 机械/电制动力分配 37 分布式驱动车辆差动转向技术 37 分布式驱动车辆差动转向技术 38 .1.1 三轴车辆坐标系 38 .1.1 三轴车辆坐标系 39 .1.2 三轴车辆运动学方程 39 .1.2 三轴车辆运动学方程 40 .2.1 三轴车辆整车动力学模型 40 .2.1 三轴车辆整车动力学模型 41 .2.2 三轴车辆质心侧偏角估算 41 .2.2 三轴车辆质心侧偏角估算 42 .2.3 三轴车辆垂直载荷分布估算 42 .2.3 三轴车辆垂直载荷分布估算 43 .3.1 差动转向控制整体框架 43 .3.1 差动转向控制整体框架 44 .3.2 车辆控制参数计算 44 .3.2 车辆控制参数计算 45 .3.3 六轮毂电机转矩分配算法设计 45 .3.3 六轮毂电机转矩分配算法设计 46 分布式驱动控制仿真验证及实车试验 46 分布式驱动控制仿真验证及实车试验 47 .1 CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真平台搭建 47 .1 CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真平台搭建 48 .1.1 CarSim四驱车辆模型搭建 48 .1.1 CarSim四驱车辆模型搭建 49 .1.2 MATLAB/Simulink分布式四驱控制模型搭建 49 .1.2 MATLAB/Simulink分布式四驱控制模型搭建 50 .2 分布式驱动控制联合仿真分析与测试 50 .2 分布式驱动控制联合仿真分析与测试 51 .2.1 分布式四驱控制仿真验证 51 .2.1 分布式四驱控制仿真验证 52 .2.2 分布式四驱车辆参数估算仿真验证 52 .2.2 分布式四驱车辆参数估算仿真验证 53 .3 实车试验与仿真对比分析 53 .3 实车试验与仿真对比分析 54 .3.1 分布式四驱乘用车实车试验与仿真对比 54 .3.1 分布式四驱乘用车实车试验与仿真对比 55 .3.2 分布式后驱公交车实车试验与仿真对比 55 .3.2 分布式后驱公交车实车试验与仿真对比 56 分布式驱动控制硬件在环测试 56 分布式驱动控制硬件在环测试 57 .1.1 系统方案的系统性及功能性要求 57 .1.1 系统方案的系统性及功能性要求 58 .1.2 系统方案架构 58 .1.2 系统方案架构 59 .2.1 分布式驱动控制器设计 59 .2.1 分布式驱动控制器设计 60 .2.2 实时系统选型 60 .2.2 实时系统选型 61 .2.3 驾驶员操纵装置及执行器轮毂电机 61 .2.3 驾驶员操纵装置及执行器轮毂电机 62 .3 HIL测试软件系统设计 62 .3 HIL测试软件系统设计 63 .3.1 分布式驱动控制器算法开发 63 .3.1 分布式驱动控制器算法开发 64 .3.2 实时仿真模型开发 64 .3.2 实时仿真模型开发 65 .3.3 上位机管理软件集成 65 .3.3 上位机管理软件集成 66 .4 HIL测试试验与分析 66 .4 HIL测试试验与分析 67 .4.1 系统开环测试及功能测试 67 .4.1 系统开环测试及功能测试 68 .4.2 复杂工况测试 68 .4.2 复杂工况测试 69 轮毂电机分布式驱动控制技术展望 69 轮毂电机分布式驱动控制技术展望 70 .1 基于分布式驱动控制的轨迹跟踪技术 70 .1 基于分布式驱动控制的轨迹跟踪技术 71 .1.1 MPC轨迹跟踪控制器设计 71 .1.1 MPC轨迹跟踪控制器设计 72 .1.2 分布式四驱转矩分配策略 72 .1.2 分布式四驱转矩分配策略 73 .2 基于分布式驱动控制的紧急避撞技术 73 .2 基于分布式驱动控制的紧急避撞技术 74 .2.1 紧急避撞的路径规划与决策 74 .2.1 紧急避撞的路径规划与决策 75 .2.2 提高紧急避撞稳定性的分布式驱动控制 75 .2.2 提高紧急避撞稳定性的分布式驱动控制 76 参考文献 76 参考文献 77 天津天海轮毂电机科技有限公司 77 天津天海轮毂电机科技有限公司

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