增量式数字液压控制技术

增量式数字液压控制技术

作者: 彭利坤

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已完结现代当代当代文学

目录 (306章)

倒序

正文

001 绪论 002 绪论-1.1 液压控制技术的发展与应用 003 .1.1 流体控制相关理论的发展 004 .1.2 液压控制技术的发展及应用 005 .2.1 数字液压技术简介 006 .2.2 数字液压阀 007 .2.3 数字液压缸 008 .2.4 数字液压泵 009 .2.5 数字液压马达 010 绪论-1.3 数字液压阀的新发展 011 .3.1 高速开关电-机械执行器的发展 012 .3.2 高速开关阀阀体结构优化与创新 013 .3.3 高速开关阀并联阀岛研究 014 .3.4 高速开关阀应用新领域 015 绪论-1.4 数字阀控制技术 016 绪论-参考文献 017 数字液压阀 018 数字液压阀-2.1 典型增量式数字阀结构形式 019 .1.1 单步进电动机数字阀 020 .1.2 双步进电动机数字阀 021 .1.3 2D数字阀（液压螺旋伺服式数字阀）022 .2.1 数学模型 023 .2.2 AMESim模型 024 数字液压阀-2.3 增量式数字阀仿真分析 025 .3.1 阀口截面形式影响分析 026 .3.2 阀芯遮盖形式影响分析 027 .3.3 输入信号形式影响分析 028 数字液压阀-2.4 小结 029 数字液压阀-参考文献 029 数字液压阀-参考文献 030 数字液压缸建模与仿真 030 数字液压缸建模与仿真 031 .1.1 机械反馈式数字液压缸 031 .1.1 机械反馈式数字液压缸 032 .1.2 磁力耦合式数字液压缸 032 .1.2 磁力耦合式数字液压缸 033 .1.3 螺旋伺服式数字液压缸 033 .1.3 螺旋伺服式数字液压缸 034 .1.4 内循环式数字液压缸 034 .1.4 内循环式数字液压缸 035 .1.5 多闭环控制数字液压缸 035 .1.5 多闭环控制数字液压缸 036 数字液压缸建模与仿真-3.2 数字液压缸建模 036 数字液压缸建模与仿真-3.2 数字液压缸建模 037 .2.1 传递函数模型 037 .2.1 传递函数模型 038 .2.2 状态方程模型 038 .2.2 状态方程模型 039 数字液压缸建模与仿真-3.3 理论解析 039 数字液压缸建模与仿真-3.3 理论解析 040 .3.1 控制结构和参数意义解析 040 .3.1 控制结构和参数意义解析 041 .3.2 系统位移响应特性分析 041 .3.2 系统位移响应特性分析 042 .3.3 速度特性分析 042 .3.3 速度特性分析 043 .3.4 活塞及阀芯平衡位置分析 043 .3.4 活塞及阀芯平衡位置分析 044 .3.5 补偿控制分析 044 .3.5 补偿控制分析 045 .4.1 系统阶跃响应特性分析 045 .4.1 系统阶跃响应特性分析 046 .4.2 系统供油压力和数字滑阀死区影响仿真分析 046 .4.2 系统供油压力和数字滑阀死区影响仿真分析 047 .4.3 数字滑阀径向泄漏及传动间隙影响仿真分析 047 .4.3 数字滑阀径向泄漏及传动间隙影响仿真分析 048 .4.4 反馈形式及刚度影响仿真分析 048 .4.4 反馈形式及刚度影响仿真分析 049 .4.5 非线性摩擦及Stribeck速度影响仿真分析 049 .4.5 非线性摩擦及Stribeck速度影响仿真分析 050 .4.6 非对称阀控非对称缸方式分析 050 .4.6 非对称阀控非对称缸方式分析 051 数字液压缸建模与仿真-3.5 小结 051 数字液压缸建模与仿真-3.5 小结 052 数字液压缸建模与仿真-参考文献 052 数字液压缸建模与仿真-参考文献 053 体化数字液压舵机 053 体化数字液压舵机 054 .1.1 设计要求 054 .1.1 设计要求 055 .1.2 系统方案 055 .1.2 系统方案 056 .2.1 转舵机构分析 056 .2.1 转舵机构分析 057 .2.2 负载特性分析 057 .2.2 负载特性分析 058 体化数字液压舵机-4.3 试验平台设计 058 体化数字液压舵机-4.3 试验平台设计 059 .3.1 硬件设计 059 .3.1 硬件设计 060 .3.2 软件系统设计 060 .3.2 软件系统设计 061 体化数字液压舵机-4.4 试验与分析 061 体化数字液压舵机-4.4 试验与分析 062 .4.1 空载试验 062 .4.1 空载试验 063 .4.2 加载试验 063 .4.2 加载试验 064 体化数字液压舵机-4.5 小结 064 体化数字液压舵机-4.5 小结 065 体化数字液压舵机-参考文献 065 体化数字液压舵机-参考文献 066 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制 066 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制 067 .1.1 Popov超稳定理论 067 .1.1 Popov超稳定理论 068 .1.2 无零点系统的模型跟随问题 068 .1.2 无零点系统的模型跟随问题 069 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-5.2 模型参考自适应控制器设计 069 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-5.2 模型参考自适应控制器设计 070 .2.1 系统描述 070 .2.1 系统描述 071 .2.2 控制器设计 071 .2.2 控制器设计 072 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-5.3 控制器仿真研究 072 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-5.3 控制器仿真研究 073 .3.1 对阶跃信号响应的仿真研究 073 .3.1 对阶跃信号响应的仿真研究 074 .3.2 对外负载扰动的仿真研究 074 .3.2 对外负载扰动的仿真研究 075 .3.3 对噪声干扰的仿真研究 075 .3.3 对噪声干扰的仿真研究 076 .3.4 对输入干扰的仿真研究 076 .3.4 对输入干扰的仿真研究 077 .4.1 调距桨数字液压系统试验平台 077 .4.1 调距桨数字液压系统试验平台 078 .4.2 调距桨数字液压系统试验研究 078 .4.2 调距桨数字液压系统试验研究 079 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-本章小结 079 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-本章小结 080 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-5.5 小结 080 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-5.5 小结 081 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-参考文献 081 调距桨数字液压系统模型参考自适应控制-参考文献 082 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制 082 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制 083 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.1 鲁棒自适应控制的理论基础 083 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.1 鲁棒自适应控制的理论基础 084 .2.1 系统描述 084 .2.1 系统描述 085 .2.2 自适应律求解 085 .2.2 自适应律求解 086 .2.3 控制器稳定性证明 086 .2.3 控制器稳定性证明 087 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.3 参考模型优化 087 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.3 参考模型优化 088 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.4 控制器仿真研究 088 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.4 控制器仿真研究 089 .4.1 对阶跃信号响应的仿真研究 089 .4.1 对阶跃信号响应的仿真研究 090 .4.2 对外负载扰动的仿真研究 090 .4.2 对外负载扰动的仿真研究 091 .4.3 对噪声干扰的仿真研究 091 .4.3 对噪声干扰的仿真研究 092 .4.4 对时变参数的仿真研究 092 .4.4 对时变参数的仿真研究 093 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.5 小结 093 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-6.5 小结 094 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-参考文献 094 调距桨数字液压系统返步鲁棒自适应控制-参考文献 095 变频数字液压系统自适应控制 095 变频数字液压系统自适应控制 096 变频数字液压系统自适应控制-7.1 变频数字液压系统数学模型及其不确定参数分析 096 变频数字液压系统自适应控制-7.1 变频数字液压系统数学模型及其不确定参数分析 097 .1.1 变频数字液压系统工作原理 097 .1.1 变频数字液压系统工作原理 098 .1.2 变频数字液压系统非线性模型 098 .1.2 变频数字液压系统非线性模型 099 .1.3 变频数字液压系统非线性模型中的不确定参数及输入饱和现象分析 099 .1.3 变频数字液压系统非线性模型中的不确定参数及输入饱和现象分析 100 变频数字液压系统自适应控制-7.2 基于自适应滑模控制的变频数字液压系统控制研究 100 变频数字液压系统自适应控制-7.2 基于自适应滑模控制的变频数字液压系统控制研究 101 .2.1 不考虑输入饱和的自适应滑模控制器设计 101 .2.1 不考虑输入饱和的自适应滑模控制器设计 102 .2.2 考虑输入饱和的自适应滑模控制器设计 102 .2.2 考虑输入饱和的自适应滑模控制器设计 103 .2.3 考虑输入饱和的自适应滑模控制器仿真分析 103 .2.3 考虑输入饱和的自适应滑模控制器仿真分析 104 变频数字液压系统自适应控制-7.3 基于自适应模糊控制的变频数字液压分级压力控制研究 104 变频数字液压系统自适应控制-7.3 基于自适应模糊控制的变频数字液压分级压力控制研究 105 .3.1 变频数字液压系统分级压力控制方案设计 105 .3.1 变频数字液压系统分级压力控制方案设计 106 .3.2 系统中不确定函数的最佳模糊逼近 106 .3.2 系统中不确定函数的最佳模糊逼近 107 .3.3 不考虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计 107 .3.3 不考虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计 108 .3.4 考虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计 108 .3.4 考虑输入饱和的自适应模糊控制器的设计 109 .3.5 考虑输入饱和的自适应模糊控制器仿真分析 109 .3.5 考虑输入饱和的自适应模糊控制器仿真分析 110 变频数字液压系统自适应控制-7.4 小结 110 变频数字液压系统自适应控制-7.4 小结 111 变频数字液压系统自适应控制-参考文献 111 变频数字液压系统自适应控制-参考文献 112 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制 112 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制 113 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.1 数字液压负载敏感系统非线性建模及负载敏感压力设定值研究 113 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.1 数字液压负载敏感系统非线性建模及负载敏感压力设定值研究 114 .1.1 数字液压负载敏感系统工作原理 114 .1.1 数字液压负载敏感系统工作原理 115 .1.2 数字液压负载敏感系统非线性模型 115 .1.2 数字液压负载敏感系统非线性模型 116 .1.3 数字液压负载敏感系统非线性模型中的不确定参数分析 116 .1.3 数字液压负载敏感系统非线性模型中的不确定参数分析 117 .1.4 负载敏感压力设定值对系统动态特性的影响及能耗特性的影响 117 .1.4 负载敏感压力设定值对系统动态特性的影响及能耗特性的影响 118 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.2 不考虑输入饱和的数字液压负载敏感系统动态反馈控制研究 118 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.2 不考虑输入饱和的数字液压负载敏感系统动态反馈控制研究 119 .2.1 数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器设计 119 .2.1 数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器设计 120 .2.2 数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器仿真分析 120 .2.2 数字液压负载敏感系统鲁棒动态反馈控制器仿真分析 121 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.3 考虑输入饱和的数字液压负载敏感系统静态补偿控制研究 121 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.3 考虑输入饱和的数字液压负载敏感系统静态补偿控制研究 122 .3.1 考虑输入饱和的静态补偿器设计 122 .3.1 考虑输入饱和的静态补偿器设计 123 .3.2 考虑输入饱和的静态补偿器仿真分析 123 .3.2 考虑输入饱和的静态补偿器仿真分析 124 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.4 数字液压负载敏感、分级压力、变频控制对比研究 124 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.4 数字液压负载敏感、分级压力、变频控制对比研究 125 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.5 小结 125 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-8.5 小结 126 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-参考文献 126 数字液压负载敏感系统非线性鲁棒控制-参考文献 127 数字液压减摇鳍鲁棒控制 127 数字液压减摇鳍鲁棒控制 128 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.1 数字液压减摇鳍执行机构原理 128 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.1 数字液压减摇鳍执行机构原理 129 .2.1 海浪模型 129 .2.1 海浪模型 130 .2.2 船舶横摇模型 130 .2.2 船舶横摇模型 131 .2.3 减摇鳍模型 131 .2.3 减摇鳍模型 132 .2.4 转鳍机构及液压系统建模 132 .2.4 转鳍机构及液压系统建模 133 .2.5 船舶-减摇鳍-数字液压系统建模 133 .2.5 船舶-减摇鳍-数字液压系统建模 134 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.3 考虑输入饱和及状态饱和的减摇鳍控制器设计及减摇仿真 134 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.3 考虑输入饱和及状态饱和的减摇鳍控制器设计及减摇仿真 135 .3.1 考虑输入饱和的状态反馈控制器设计 135 .3.1 考虑输入饱和的状态反馈控制器设计 136 .3.2 船舶-减摇鳍-液压系统减摇仿真分析 136 .3.2 船舶-减摇鳍-液压系统减摇仿真分析 137 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.4 基于DSP的数字液压减摇鳍半实物仿真平台组成及工作原理 137 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.4 基于DSP的数字液压减摇鳍半实物仿真平台组成及工作原理 138 .4.1 数字液压减摇鳍半实物仿真平台硬件组成 138 .4.1 数字液压减摇鳍半实物仿真平台硬件组成 139 .4.2 上位机程序设计 139 .4.2 上位机程序设计 140 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.5 数字液压减摇鳍性能试验及结果分析 140 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.5 数字液压减摇鳍性能试验及结果分析 141 .5.1 数字液压减摇鳍鳍角跟踪试验 141 .5.1 数字液压减摇鳍鳍角跟踪试验 142 .5.2 数字液压减摇鳍生摇试验 142 .5.2 数字液压减摇鳍生摇试验 143 .5.3 数字液压减摇鳍减摇试验 143 .5.3 数字液压减摇鳍减摇试验 144 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.6 小结 144 数字液压减摇鳍鲁棒控制-9.6 小结 145 数字液压减摇鳍鲁棒控制-参考文献 145 数字液压减摇鳍鲁棒控制-参考文献 146 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术 146 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术 147 .1.1 总体构成 147 .1.1 总体构成 148 .1.2 控制系统 148 .1.2 控制系统 149 .1.3 测试系统 149 .1.3 测试系统 150 .1.4 软件设计 150 .1.4 软件设计 151 .2.1 系统刚度矩阵 151 .2.1 系统刚度矩阵 152 .2.2 分支局部坐标系 152 .2.2 分支局部坐标系 153 .2.3 RPY角描述 153 .2.3 RPY角描述 154 .2.4 系统振动的微分方程 154 .2.4 系统振动的微分方程 155 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-10.3 液压Stewart平台的起动与换向振动 155 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-10.3 液压Stewart平台的起动与换向振动 156 .3.1 液压Stewart平台振动的解析表达式 156 .3.1 液压Stewart平台振动的解析表达式 157 .3.2 液压Stewart平台起动平稳性分析 157 .3.2 液压Stewart平台起动平稳性分析 158 .3.3 运动惯性引起的液压冲击 158 .3.3 运动惯性引起的液压冲击 159 .3.4 非对称结构引起的压力跃变 159 .3.4 非对称结构引起的压力跃变 160 .3.5 试验结果与讨论 160 .3.5 试验结果与讨论 161 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-10.4 数字液压缸驱动Stewart平台的鲁棒抑振控制 161 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-10.4 数字液压缸驱动Stewart平台的鲁棒抑振控制 162 .4.1 并联6分支液压伺服系统的数学模型 162 .4.1 并联6分支液压伺服系统的数学模型 163 .4.2 液压Stewart平台的控制策略探讨 163 .4.2 液压Stewart平台的控制策略探讨 164 .4.3 基于摩擦力观测器和理想分支力的前馈力补偿H∞抑振控制 164 .4.3 基于摩擦力观测器和理想分支力的前馈力补偿H∞抑振控制 165 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-10.5 小结 165 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-10.5 小结 166 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-参考文献(1)166 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-参考文献(1)167 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-参考文献(2)167 数字液压缸驱动的Stewart平台控制技术-参考文献(2)

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